Das vielseitige Stadtmuseum Hüfingen zeigt historische Ausstellungsstücke aus verschiedenen Zeitepochen und Stilrichtungen aus der Geschichte der Baarstadt. In der Dauerausstellung finden sich sowohl Exponate aus der Ur- und Frühgeschichte wie altes Werkzeug oder Tonarbeiten als auch Gemälde und historische Möbelstücke. In den Sonderausstellungen zeigen vor allem Künstler und Künstlerinnen mit regionalem Bezug ihre Werke. Ab und an finden auch Sonderveranstaltungen wie Kinderworkshops. Es werden auf Anfrage Führungen angeboten. Kinder bis 10 Jahre haben freien Eintritt und für Familien gibt es eine günstigere Sondereintrittskarte. Geleitet wird das Stadtmuseum durch einen Museumsverein.